mirror of
https://github.com/SikongJueluo/Mini-Nav.git
synced 2026-07-12 20:15:31 +08:00
25 lines
1.0 KiB
Python
25 lines
1.0 KiB
Python
from dataclasses import dataclass
|
||
|
||
import numpy as np
|
||
|
||
|
||
# --- 1. 物品节点：极其扁平，只存"当前最新/平均"状态 ---
|
||
@dataclass
|
||
class ObjectNode:
|
||
obj_id: str # 唯一ID (例如: "obj_001")
|
||
room_id: str # 所属房间的直接外键，不搞复杂的层级关系
|
||
|
||
# 位置：在 debug 阶段，一切认准全局坐标，不要搞局部坐标系
|
||
position: np.ndarray # [x, y, z] 世界坐标系下的中心点或锚点
|
||
|
||
# 特征：直接存你压缩后的 512bit 结果，不搞历史缓存
|
||
visual_hash: np.ndarray # 512bit 视觉特征 (用于外观检索)
|
||
semantic_hash: np.ndarray # 512bit 语义特征 (用于类别对齐)
|
||
|
||
# 原始图片：mask处理并裁切后的图片数据（二进制格式）
|
||
image_bytes: bytes | None = None # numpy array.tobytes() 原始像素数据
|
||
|
||
# Debug 必备：极简的生命周期管理，防止满屏"幽灵节点"
|
||
hit_count: int = 1 # 被观测到的次数。太低的可以直接过滤掉
|
||
last_seen_frame: int = 0 # 最后一次看到的帧号或时间戳
|