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chore: migrate habitat dependencies to conda and add cocotb for hardware verification

- Move habitat-baselines and habitat-lab from pip to conda environment
- Add cocotb and cocotb-tools to pyproject.toml dependencies
- Update ty environment roots to include hw/sim directory
- Add sim/sim_build to gitignore
- Create CLAUDE.md with project spec, coding guidelines, and directory structure
- Update uv.lock to reflect dependency changes

2026-05-02 23:24:59 +08:00

3.8 KiB

Raw Blame History

Project Spec & Rules

代码规范

Google风格代码

详细参阅：https://raw.githubusercontent.com/shendeguize/GooglePythonStyleGuideCN/refs/heads/master/README.md

代码编写原则

简洁，清晰易懂，最小闭环实现
条件或循环分支不能超过三层，提前Return以减少分支的出现
变量说明注释、条件或循环分支注释完全
无需向后兼容，避免添加过多功能
非用户要求，不能编写测试代码
英文注释，中文文档
完成代码编写后，在文档的框架不变的情况下更新文档，如CLAUDE.md

测试编写原则

精简、干净、快速
核心关键逻辑或算法必须测试
需要加载transformer模型进行验证的测试与无需加载模型的测试分离

文档更新说明

仅在工程目录变化时，更新此文档的目录说明部分。如需修改其他部分，请先询问，在进行修改。

工程说明

使用UV管理整个工程，pytest用于测试，justfile用于快捷命令，jujutsu用于版本管理。本地开发环境欠缺，无法验证需要调用GPU相关的测试，因此请勿在本地跑验证。请在远程开发环境中进行相关验证（相关脚本暂时为编写完毕）。

目录说明

核心模块

mini-nav/main.py — CLI 入口 (Typer)
mini-nav/database.py — LanceDB 单例管理，用于向量存储与检索
mini-nav/feature_retrieval.py — DINOv2 图像特征提取与检索

源代码目录 (mini-nav/)

mini-nav/configs/ — 配置管理 (Pydantic + YAML)
mini-nav/commands/ — CLI 命令 (train, benchmark, visualize, generate)
mini-nav/compressors/ — 特征压缩算法
- hash_compressor.py — 哈希压缩器与训练loss
- pipeline.py — 压缩流水线（整合 DINO 特征提取）
- train.py — 压缩器训练脚本
mini-nav/data_loading/ — 数据加载与合成
- loader.py — 数据加载器
- insdet_scenes.py — InsDet场景数据集加载
- synthesizer.py — 场景合成器
mini-nav/utils/ — 工具函数
- feature_extractor.py — 特征提取工具
- sam.py — SAM 2.1 分割工具
mini-nav/tests/ — pytest 测试集
mini-nav/benchmarks/ — 基准测试 (recall@k)
- tasks/
  - multi_object_retrieval.py — 多目标检索基准任务
mini-nav/visualizer/ — Dash + Plotly 可视化应用

数据目录

datasets/ — 数据集目录
outputs/ — 默认输出目录 (数据库、模型权重等)

Python库

详细可查询pyproject.toml或使用uv pip list获取详细的库信息，请基于目前的库实现功能。如需添加新库，请先询问，用户确认后才能使用uv add <package>新增库。

版本管理

本项目使用 Jujutsu (jj) 进行版本控制。

技能调用: 必须使用 jujutsu 相关工具技能来执行分支、提交、修改（describe）等操作，禁止直接通过 Shell 执行冗长的 Git 兼容指令。
描述规范 (jj desc):
- 执行 jj desc 时，首行必须是精简的变更标题。
- 空一行后，仅记录改动的核心业务点。
- 语言使用英文进行描述
- 禁忌: 禁止在 jj 描述中堆砌复杂的算法逻辑或长篇的设计决策。

描述示例

refactor(compressors): Simplify module by removing SAM/DINO separation code

- Remove dino_compressor.py and segament_compressor.py
- Rewrite pipeline.py to inline DINO into HashPipeline
- Maintain backward compatibility: SAMHashPipeline alias
- Update tests and benchmark.py

提交步骤

执行jj diff --no-pager获取当前所有更改
根据更改内容，与openspec生成的相关文档进行总结，重点在于更改内容及其决策逻辑
调用记忆功能，如Memorix记忆先前总结的内容
遵循描述规范，使用jj进行更改的描述
执行jj new开启一个新的更改

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