refactor(simulator): extract habitat simulator and visualization modules

mini-nav/scenegraph/objectnode.py

@@ -13,12 +13,17 @@ class ObjectNode:
     position: np.ndarray  # [x, y, z] 世界坐标系下的中心点或锚点
 
     # 特征：直接存你压缩后的 512bit 结果，不搞历史缓存
-    visual_hash: np.ndarray  # 512bit 视觉特征 (用于外观检索)
-    semantic_hash: np.ndarray  # 512bit 语义特征 (用于类别对齐)
-
-    # 原始图片：mask处理并裁切后的图片数据（二进制格式）
-    image_bytes: bytes | None = None  # numpy array.tobytes() 原始像素数据
+    visual_hash: bytes  # 512bit 视觉特征 (用于外观检索)
+    semantic_hash: bytes  # 512bit 语义特征 (用于类别对齐)
 
     # Debug 必备：极简的生命周期管理，防止满屏"幽灵节点"
     hit_count: int = 1  # 被观测到的次数。太低的可以直接过滤掉
     last_seen_frame: int = 0  # 最后一次看到的帧号或时间戳
+
+    def __post_init__(self):
+        if len(self.visual_hash) != 64:
+            raise ValueError("visual_hash must be exactly 64 bytes (512 bits)")
+        if len(self.semantic_hash) != 64:
+            raise ValueError("semantic_hash must be exactly 64 bytes (512 bits)")
+        if self.position.shape != (3,):
+            raise ValueError("position must have shape (3,)")