feat: 添加I2C与Camera初始化的支持
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dd7efe3c84
commit
1af3fa3a8f
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@ -35,6 +35,25 @@ class Camera
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this.timeout = timeout;
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this.timeout = timeout;
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}
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}
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public async ValueTask<Result<bool>> Init()
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{
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var i2c = new Peripherals.I2cClient.I2c(this.address, this.port, this.timeout);
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var ret = await i2c.WriteData(0x78, new byte[] { 0x08, 0x30, 0x02 }, Peripherals.I2cClient.I2cProtocol.I2c);
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if (!ret.IsSuccessful)
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{
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logger.Error($"I2C write failed during camera initialization for {this.address}:{this.port}, error: {ret.Error}");
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return new(ret.Error);
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}
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if (!ret.Value)
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{
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logger.Error($"I2C write returned unsuccessful result during camera initialization for {this.address}:{this.port}");
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return false;
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}
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return true;
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}
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/// <summary>
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/// <summary>
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/// 读取一帧图像数据
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/// 读取一帧图像数据
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/// </summary>
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/// </summary>
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@ -47,7 +66,7 @@ class Camera
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logger.Trace($"Clear up udp server {this.address} receive data");
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logger.Trace($"Clear up udp server {this.address} receive data");
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// 使用UDPClientPool读取图像帧数据
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// 使用UDPClientPool读取图像帧数据
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var result = await UDPClientPool.ReadAddrBytes(
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var result = await UDPClientPool.ReadAddr4Bytes(
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this.ep,
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this.ep,
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2, // taskID
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2, // taskID
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CameraAddr.Base,
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CameraAddr.Base,
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@ -0,0 +1,269 @@
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using System.Net;
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using DotNext;
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namespace Peripherals.I2cClient;
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static class I2cAddr
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{
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const UInt32 Base = 0x6000_0000;
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/// <summary>
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/// 0x0000_0000:
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/// [7:0] 本次传输的i2c地址(最高位总为0);
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/// [8] 1为读,0为写;
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/// [16] 1为SCCB协议,0为I2C协议;
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/// [24] 1为开启本次传输,自动置零
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/// </summary>
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public const UInt32 BaseConfig = Base + 0x0000_0000;
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/// <summary>
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/// 0x0000_0001:
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/// [15:0] 本次传输的数据量(以字节为单位,0为传1个字节);
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/// [31:16] 若本次传输为读的DUMMY数据量(字节为单位,0为传1个字节)
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/// </summary>
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public const UInt32 TranConfig = Base + 0x0000_0001;
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/// <summary>
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/// 0x0000_0002: [0] cmd_done; [8] cmd_error;
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/// </summary>
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public const UInt32 Flag = Base + 0x0000_0002;
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/// <summary>
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/// 0x0000_0003: FIFO写入口,仅低8位有效,只写
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/// </summary>
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public const UInt32 Write = Base + 0x0000_0003;
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/// <summary>
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/// 0x0000_0004: FIFO读出口,仅低8位有效,只读
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/// </summary>
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public const UInt32 Read = Base + 0x0000_0003;
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/// <summary>
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/// 0x0000_0005: [0] FIFO写入口清空;[8] FIFO读出口清空;
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/// </summary>
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public const UInt32 Clear = Base + 0x0000_0003;
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}
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/// <summary>
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/// [TODO:Enum]
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/// </summary>
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public enum I2cProtocol
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{
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/// <summary>
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/// [TODO:Enum]
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/// </summary>
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I2c = 0,
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/// <summary>
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/// [TODO:Enum]
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/// </summary>
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SCCB = 1
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}
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/// <summary>
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/// [TODO:description]
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/// </summary>
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public class I2c
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{
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private static readonly NLog.Logger logger = NLog.LogManager.GetCurrentClassLogger();
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readonly int timeout = 2000;
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readonly int port;
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readonly string address;
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private IPEndPoint ep;
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/// <summary>
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/// [TODO:description]
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/// </summary>
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/// <param name="address">[TODO:parameter]</param>
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/// <param name="port">[TODO:parameter]</param>
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/// <param name="timeout">[TODO:parameter]</param>
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/// <returns>[TODO:return]</returns>
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public I2c(string address, int port, int timeout = 2000)
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{
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if (timeout < 0)
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throw new ArgumentException("Timeout couldn't be negative", nameof(timeout));
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this.address = address;
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this.port = port;
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this.ep = new IPEndPoint(IPAddress.Parse(address), port);
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this.timeout = timeout;
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}
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/// <summary>
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/// 向指定I2C设备写入数据
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/// </summary>
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/// <param name="devAddr">I2C设备地址</param>
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/// <param name="data">要写入的数据</param>
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/// <param name="proto">I2C协议类型</param>
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||||||
|
/// <returns>操作结果,成功返回true,否则返回异常信息</returns>
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public async ValueTask<Result<bool>> WriteData(UInt32 devAddr, byte[] data, I2cProtocol proto)
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{
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if (data.Length > 0x0000_FFFF)
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{
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logger.Error($"Data length {data.Length} exceeds maximum allowed 0x0000_FFFF");
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return new(new ArgumentException($"Data length {data.Length} exceeds maximum allowed 0x0000_FFFF"));
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|
}
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// 清除UDP服务器接收缓冲区
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await MsgBus.UDPServer.ClearUDPData(this.address, 2);
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logger.Trace($"Clear up udp server {this.address} receive data");
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// 写入数据到I2C FIFO写入口
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{
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var ret = await UDPClientPool.WriteAddr(this.ep, 2, I2cAddr.Write, data);
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if (!ret.IsSuccessful)
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{
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logger.Error($"Failed to write data to I2C FIFO: {ret.Error}");
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return new(ret.Error);
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}
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if (!ret.Value)
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{
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logger.Error("WriteAddr to I2C FIFO returned false");
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return new(new Exception("Failed to write data to I2C FIFO"));
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}
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}
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|
// 配置本次传输数据量
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{
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var ret = await UDPClientPool.WriteAddr(this.ep, 2, I2cAddr.TranConfig, ((uint)(data.Length - 1)));
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if (!ret.IsSuccessful)
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|
{
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logger.Error($"Failed to configure transfer length: {ret.Error}");
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return new(ret.Error);
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}
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if (!ret.Value)
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{
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logger.Error("WriteAddr to TranConfig returned false");
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return new(new Exception("Failed to configure transfer length"));
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}
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}
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|
// 配置I2C地址、协议及启动传输
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{
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var ret = await UDPClientPool.WriteAddr(
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this.ep, 2, I2cAddr.BaseConfig, (devAddr << 1) | (((uint)proto) << 16) | (1 << 24));
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if (!ret.IsSuccessful)
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{
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logger.Error($"Failed to configure I2C address/protocol/start: {ret.Error}");
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return new(ret.Error);
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|
}
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if (!ret.Value)
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|
{
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logger.Error("WriteAddr to BaseConfig returned false");
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return new(new Exception("Failed to configure I2C address/protocol/start"));
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|
}
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|
}
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|
// 等待I2C命令完成
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{
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var ret = await UDPClientPool.ReadAddrWithWait(this.ep, 2, I2cAddr.Flag, 0x0000_0001, 0xFFFF_FFFF);
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if (!ret.IsSuccessful)
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{
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logger.Error($"Failed to wait for I2C command completion: {ret.Error}");
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return new(ret.Error);
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|
}
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if (!ret.Value)
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{
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logger.Error("ReadAddrWithWait for I2C command completion returned false");
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|
return new(new Exception("I2C command did not complete successfully"));
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|
}
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|
}
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return true;
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}
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/// <summary>
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/// 从指定I2C设备读取数据
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/// </summary>
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/// <param name="devAddr">I2C设备地址</param>
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/// <param name="length">要读取的数据长度</param>
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/// <param name="proto">I2C协议类型</param>
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||||||
|
/// <returns>操作结果,成功返回读取到的数据,否则返回异常信息</returns>
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public async ValueTask<Result<byte[]>> ReadData(UInt32 devAddr, int length, I2cProtocol proto)
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{
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|
if (length <= 0 || length > 0x0000_FFFF)
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||||||
|
{
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||||||
|
logger.Error($"Read length {length} is invalid or exceeds maximum allowed 0x0000_FFFF");
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||||||
|
return new(new ArgumentException($"Read length {length} is invalid or exceeds maximum allowed 0x0000_FFFF"));
|
||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
// 清除UDP服务器接收缓冲区
|
||||||
|
await MsgBus.UDPServer.ClearUDPData(this.address, 2);
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||||||
|
|
||||||
|
logger.Trace($"Clear up udp server {this.address} receive data");
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||||||
|
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||||||
|
// 配置本次传输数据量
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|
{
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||||||
|
var ret = await UDPClientPool.WriteAddr(this.ep, 2, I2cAddr.TranConfig, ((uint)(length - 1)));
|
||||||
|
if (!ret.IsSuccessful)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
logger.Error($"Failed to configure transfer length: {ret.Error}");
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||||||
|
return new(ret.Error);
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|
}
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|
if (!ret.Value)
|
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|
{
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|
logger.Error("WriteAddr to TranConfig returned false");
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return new(new Exception("Failed to configure transfer length"));
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|
}
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|
}
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|
// 配置I2C地址、协议及启动传输(读操作)
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|
{
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||||||
|
var ret = await UDPClientPool.WriteAddr(
|
||||||
|
this.ep, 2, I2cAddr.BaseConfig, (devAddr << 1) | (1 << 8) | (((uint)proto) << 16) | (1 << 24));
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||||||
|
if (!ret.IsSuccessful)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
logger.Error($"Failed to configure I2C address/protocol/start: {ret.Error}");
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||||||
|
return new(ret.Error);
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||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!ret.Value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
logger.Error("WriteAddr to BaseConfig returned false");
|
||||||
|
return new(new Exception("Failed to configure I2C address/protocol/start"));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// 等待I2C命令完成
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|
{
|
||||||
|
var ret = await UDPClientPool.ReadAddrWithWait(this.ep, 2, I2cAddr.Flag, 0x0000_0001, 0xFFFF_FFFF);
|
||||||
|
if (!ret.IsSuccessful)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
logger.Error($"Failed to wait for I2C command completion: {ret.Error}");
|
||||||
|
return new(ret.Error);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!ret.Value)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
logger.Error("ReadAddrWithWait for I2C command completion returned false");
|
||||||
|
return new(new Exception("I2C command did not complete successfully"));
|
||||||
|
}
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||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// 读取数据
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||||||
|
{
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||||||
|
var ret = await UDPClientPool.ReadAddr(this.ep, 2, I2cAddr.Read, length);
|
||||||
|
if (!ret.IsSuccessful)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
logger.Error($"Failed to read data from I2C FIFO: {ret.Error}");
|
||||||
|
return new(ret.Error);
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||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
if (ret.Value.Options.Data == null || ret.Value.Options.Data.Length != length)
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||||||
|
{
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||||||
|
logger.Error($"ReadAddr returned unexpected data length: {ret.Value.Options.Data?.Length ?? 0}");
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||||||
|
return new(new Exception("Failed to read expected amount of data from I2C FIFO"));
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||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
return ret.Value.Options.Data;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
|
@ -2,6 +2,7 @@ using System.Collections;
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||||||
using System.Net;
|
using System.Net;
|
||||||
using DotNext;
|
using DotNext;
|
||||||
using Newtonsoft.Json;
|
using Newtonsoft.Json;
|
||||||
|
using server;
|
||||||
using WebProtocol;
|
using WebProtocol;
|
||||||
|
|
||||||
namespace Peripherals.JtagClient;
|
namespace Peripherals.JtagClient;
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,36 @@
|
||||||
|
using System.Net;
|
||||||
|
using DotNext;
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace Peripherals.OscilloscopeClient;
|
||||||
|
|
||||||
|
static class OscilloscopeAddr
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public const UInt32 Base = 0x0000_0000;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
class Oscilloscope
|
||||||
|
{
|
||||||
|
private static readonly NLog.Logger logger = NLog.LogManager.GetCurrentClassLogger();
|
||||||
|
|
||||||
|
readonly int timeout = 2000;
|
||||||
|
|
||||||
|
readonly int port;
|
||||||
|
readonly string address;
|
||||||
|
private IPEndPoint ep;
|
||||||
|
|
||||||
|
/// <summary>
|
||||||
|
/// 初始化示波器客户端
|
||||||
|
/// </summary>
|
||||||
|
/// <param name="address">示波器设备IP地址</param>
|
||||||
|
/// <param name="port">示波器设备端口</param>
|
||||||
|
/// <param name="timeout">超时时间(毫秒)</param>
|
||||||
|
public Oscilloscope(string address, int port, int timeout = 2000)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (timeout < 0)
|
||||||
|
throw new ArgumentException("Timeout couldn't be negative", nameof(timeout));
|
||||||
|
this.address = address;
|
||||||
|
this.port = port;
|
||||||
|
this.ep = new IPEndPoint(IPAddress.Parse(address), port);
|
||||||
|
this.timeout = timeout;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
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